Za svůj vznik, sahající pravděpodobně až do přelomu tisíciletí, vděčí městys Waldkirchen „Zlaté stezce“. V průběhu pokračujícího osídlování „severního lesa“ v 11./12. století z Pasova, bylo v blízkosti solné stezky do Čech založeno nové farní sídlo: „Kirche im Wald“ („kostel v lese“), přeloženo do češtiny Kostelec. První zmínka tohoto místa (farář z Waldkirchenu) pochází z roku 1203. Pasovští biskupové, kteří byli od počátku 13. století pány opatství, propůjčili Waldkirchenu tržní právo (potvrzeno v roce 1285) a později také výsadní právo skládání soli, která byla nejdůležitějším obchodním artiklem na této dopravní ose. Soumaři zde museli na své denní pouti z Pasova nebo Volar přenocovat a obstarat své koně, zatímco jim sedláci z okolí mohli nabízet své produkty. Takto vzniklé každotýdenní trhy a vzkvétající obchod solí brzy přinesly blahobyt do waldkirchenských zdí. Když několikrát došlo k ohrožení městysu loupežnými bandami z Čech, nechal pasovský kníže biskup Waldkirchen v letech 1460 - 1470 obehnat kruhovým opevněním, které se z části zachovalo dodnes. Waldkirchen zasáhlo šest zničujících požárů (1492 – 1945). Poslední z nich vypukl v souvislosti s odstřelováním americkými oddíly v posledních válečných dnech, kolem 26. dubna. Díky nezlomitelné budovatelské vůli občanů se však Waldkirchen v každé době podařilo znovu obnovit a potvrdit jeho výjimečnou roli hospodářského a kulturního centra Dolního Bavorského lesa. V roce 1972 byl městys Waldkirchen po zhruba tisícileté tradici povýšen na město.
... který se nachází kousek od aquaparku na vrchu Karoli.
... děti si zde ve stínu lesa přijdou určitě na své.
... se strašidelnými výtvory.
... a vodní rezervoár z r. 1904 seběhnete do historického centra.
... a kašna, která protéká ala potok polovinou náměstí.
... takovýchto nádhernýc soch vykukujících z rohů budov, je zde několik.
... s mnoha kavárničkami a restauracemi.
... a netypické hřiště pro děti.